Поема написана в честь короля Себастьяна. Автор починає з опису експедиції, яку очолював Васко да Гама. За її час Васко проклав морський шлях до Індії. Команда Луза спливає з рідних країв. Тоді вважалося, що римляни називали Португалію Лузитанией в честь якогось Луза. Дружину наздоганяє в море шторм, і вони відчайдушно борються з негодою. На Олімпі відбувається збори богів, метою якого було визначити майбутнє лузитан. Вакх, бог Індії, голосує за те, що лузитан треба покарати за зухвалість і радить іншим вбити їх. Вакх боїться, що якщо він буде більш м’який з покаранням, то його перестануть слухатися в підвладній йому країні. Юпітер, Марс і Венера захищають сміливих мореплавців.
Лузитане прибувають в Африку. Тубільці на човнах підпливають до них. Вони розповідають мандрівникам, куди вони припливли: це був острів Британія. Населення там — в основному одні исламы, незважаючи на те, що знаходяться в підпорядкуванні у християн. Тубільці пропонують проводити їх до Індії. На наступний день до корабля припливає сам владика острова. Лузитане представляються йому, хто вони, звідки припливли, розповідають, яка їхня країна і яка причина, сподвигшая їх пуститися в подорож. Владика, слухаючи їх опису, все більше починає заздрити їм, і в підсумку хоче відібрати у них кораблі. Вакх вирішує діяти, бо незважаючи на те, що вирішив рада богів, він все одно хоче знищити сміливців. Він перетворюється в мудреця, якого шанує весь острів, і хвалить правителя за мудре рішення знищити чужинців. Коли лузитане спускаються з корабля за водою, то на суходолі їх оточують тубільці зі зброєю. Однак у сутичці португальці перемагають. Тоді владика острова приносить їм свої вибачення і дає їм допомогу кромчего, якого покарали збити мандрівників з правильного напрямку.
Через кілька днів на горизонті показується острів Кілоа, який відомий своїм багатством. Йому протегує богиня Цитера. Вона не дає лузитанам пристати до берега, де їх чекали вороги, і насилає на море сильні хвилі. Тоді кромчий, відповідно до даного йому наказу, каже, що є ще один острів, Момбаса, де живуть мирні християни. Насправді Момбасу населяють агресивні мусульмани. Португальці прибувають до Момбаси і кидають у її берегів якір. Підступні тубільці висловлюють привітність і гостинність, запрошуючи зійти на берег. Але Васко де Гама спочатку висаджує розвідку: щоб переконатися, що мешканці є саме тими, за кого себе видають. Вакх обманює їх, прикинувшись християнським місіонером. На наступний день португальці спустили шлюпки на воду, щоб причалити до берега. Венера і її німфи знову розбурхують море, щоб уберегти мандрівників. Васко да Гама розуміє, що самі боги оберігають їх, молиться за їх благоденство. Венера просить Юпітера захистити свій народ від підступного Вакха. Тоді Юпітер вирішує заспокоїти її й відкриває їй майбутнє: португальці досягнуто берегів Індії, і їм підкориться Мозамбік, Діу, Гоа.
Мандрівники добираються до ще одного острова — Малінді. До них вже дійшли чутки, що править Малінді чесний і щирий государ. Васко да Гама посилає до государю одного з своїх моряків. Моряк розповідає государю про пригоди їх команди і про те, що вони побачили. Привітний государ на наступний день особисто є на корабель, щоб висловити свою повагу Васко да Гамі. Португальці проводять його по всьому судну. Государ Малінді дивується незвичайним дрібничками, що трапляються йому на кораблі. Він розпитує мандрівників про їх країні, як вона створювалася і розвивалася, що за люди населяють її. Васко да Гама розповідає про свою батьківщину, про те, які герої підносили її, які діяння були вчинені в ім’я неї, про королів і про сміливість португальців. Государ острова схиляється перед доблестю своїх гостей і влаштовує на їхню честь бенкет. Відсвяткувавши таким чином знайомство, вони продовжують свій шлях.
Вакх продовжує свої підступи. На цей раз він занурюється під воду до Нептуну і закликає морських мешканців повстати проти моряків, які так нахабно захоплюють їх воду і острови, незважаючи на те, що все це — власність Нептуна. Вакх визнається володаря вод, що сам він настільки боїться ворожих мореплавців, що йде проти рішення Юпітера і всіх богів, які захищають нещасних людців. Нептун приходить у лють і має намір втопити зухвальців. Темніє. Піднімається місяць. Моряки не в силах впоратися з надзвичайною сонливістю. Щоб якось відвернути себе від дрімоти, хтось із них пропонує згадати про дванадцяти португальських кавалерів, які захищали дванадцять англійських дівчат. Всі по черзі починають перераховувати їх подвиги. Тут настає страшний шторм — це Нептун хоче розколоти їх корабель. Спочатку люди відважно борються з природою, але навіть їх сила не здатна вгамувати к вітер. Тоді Васко да Гама просить Провидіння допомогти їм. Його прохання виконана вітер стихає.
Далі мореплавці добираються до Індії без всяких пригод. Васко да Гама, як і в минулий раз, посилає на землю одного з своїх підлеглих. Моряка на березі оточує натовп, і крізь неї до нього підбирається араб, який розуміє по-іспанськи. Він постає перед Васко да Гамою і розповідає капітану, куди вони прибули. Що за народ чекає їх на березі, у що він вірить і які традиції шанує. Тоді Васко да Гама просить араба проводити його до правителя цієї чудесної країни. Зустрівшись з государем, Васко да Гама пропонує йому свою дружбу і в майбутньому — взаємовигідні торговельні відносини. Володарю подобається цю пропозицію, але він повинен зібрати раду — без нього він не в праві приймати такі рішення.
Вакх не втрачає надію насолити лузитанам: він втручається в сон одному з мусульман Індії і вселяє йому, що всі повинні остерігатися мандрівників. Мусульман, прокинувшись, разом зі своїми одновірцями йде до государю, звинувачуючи чужинців в тому, що вони хочуть обдурити індійців і пограбувати їх. Не знаючи, кому вірити, государ закликає до відповіді капітана корабля і всіх його підлеглих. Він передає португальцям звинувачення своїх підданих, але вони доводять, що звинувачення безпідставні і видаляються на корабель. Пізніше мандрівникам передають, що мусульмани чекають підтримки, щоб загальними зусиллями розправитися з чужинцями. Тоді Васко да Гама наказує отчаливать, сокругаясь про те, що їм так і не вдалося завести зв’язку в Індії. Але все ж у них вийшло — вони розшукали цю далеку і бажану країну.
На зворотному шляху Венера влаштовує відважним мандрівникам відпочинок і запрошує їх на острів Кохання, де живуть красуні мавки і нереїди. Вони оточують стомлених моряків любов’ю і спокоєм. На прощання одна з німф розповідає їм про їхнє майбутнє — скоро Португалія буде правити всіма землями і островами, які зустріне. А в Індії імена команди Васко да Гами будуть шанувати, як національних героїв.