Епос зрілого Середньовіччя — лицарський героїчний епос. Порівняно з раннім Середньовіччям відбувається зміна свідомості героїв. Герої — знатні лицарі. Поступова демократизація героїв (наприклад, Сід; відбувається це за реконкісти). Важливе місце в епосі займає зображення сеньериально-васальних відносин.
Ранній середньовічний епос сповнений язичницькими уявленнями. Під час зрілого ж Середньовіччя християнство проникає в свідомість людей — отже, і в творах виникають християнські мотиви. Так, можна відзначити слізний дар Роланда або Карла (вони там усім військом ридають); це відбувається тому, що Роланд — васал Господа.
В епосі раннього Середньовіччя історія тісно переплітається з казкою. У зрілому ж Середньовіччі на першому плані — історична основа, з’являється реальність географічного та історичного контексту.
Жанрові відмінності: для раннього Ср-я характерна коротка епічна пісня; для зрілого ж — велика епічна поема зі складною композицією, численними персонажами.
Змінюються і способи зображення особистості в літературі: якщо в часи раннього Ср-я героям була властива психологічна недопрацьованість, у творі робився акцент на ситуації, то в зрілому Ср-і первонажи зображуються набагато глибше. Роланд, Зігфрід, Сід — всі вони народні герої, але дуже різні. Роланд несамовитий в відвазі, Сід практичний, Зігфрід нагадує казкового лицаря — тобто помітна індивідуалізація героїв і велика розробленість характерів в плані трагічної провини. Правда, цей мотив (провини) у «Пісні про Сіде» редукований.
Ще про трагічну вини. «Пісня про Роланда»: трагічна провина Роланда — в тому, що він не засурмив у ріг, аби покликати Карла, коли побачив військо Марсилий. Р. винен у загибелі французького ар’єргарду, тому що вчасно не захотів просурмити в ріг. Але в підсумку Роланд розкаюється, й каяття його величезна. З фігурою Роланда пов’язано багато гіпербол. Щоб спокутувати свою провину, Роланд тричі сурмить у Оліфан з такою силою, що у нього лопаються віскі. У цьому епізоді автор передає внутрішній стан Роланда через зовнішні деталі. Смерть Роланда символічна. Логіка середньовічного мислення заснована не на наслідуванні дійсності, а відображає символи реальності. Смерть приходить до Роланду не в силу зовнішніх обставин (на ньому немає ран), а в силу внутрішньої необхідності (очищення душі через каяття і смерть). Трагізм смерті Роланда пом’якшується тим, що він потрапляє в рай і вручає богу рукавичку, як свого небесного сеньйору.
Ось те ж саме, але розумними словами — з енциклопедії:
У період Зрілого Середньовіччя триває розвиток традицій народно-епічної літератури. Це один з істотних етапів її історії, коли героїчний епос став найважливішою ланкою середньовічної книжкової словесності. Героїчний епос Зрілого Середньовіччя відбив процеси етнічної та державної консолідації та складаються сеньериально-васальні відносини. Історична тематика в епосі розширилася, потіснивши казково-міфологічну, збільшилося значення християнських мотивів і посилився патріотичний пафос, була розроблена велика епічна форма і більш гнучка стилістика, чому сприяло деяке віддалення від суто фольклорних зразків. Однак все це привело до відомого збіднення сюжету і міфопоетичної образності, тому згодом лицарський роман знову звернувся до фольклорної фантастики. Всі ці особливості нового етапу в історії епосу тісно пов’язані між собою внутрішньо. Перехід від епічної архаїки до епічної класики, зокрема, висловився в тому, що епоси народностей, які досягли ступеня виразною державної консолідації, відмовилися від мови міфу і казки і звернулися до розробки сюжетів, узятих із історичних переказів (продовжуючи все ж використовувати, зрозуміло, і старі сюжетні та мовні кліше, висхідні до міфів).
Родо-племінні інтереси були відтіснені інтересами національними, нехай ще в зародковій формі, тому в багатьох епічних пам’ятках ми знаходимо яскраво виражені патріотичні мотиви, пов’язані часто з боротьбою з іноземними та іновірними завойовниками. Патріотичні мотиви, як це специфічно для Середньовіччя, частково виступають у формі протиставлення християн «невірним» мусульманам (у романських і слов’янських літературах).
Як сказано, епос на новому етапі зображує феодальні усобиці і сеньериально-васальні відносини, але в силу епічної специфіки васальна вірність («Пісні про Нібелунгів», «Пісні про Роланда», «Пісня про мій Сиде»), як правило, зливається з вірністю роду, племені, рідній країні, державі. Характерна фігура в епосі цього часу — епічний «король», влада якого втілює єдність країни. Він показаний у складних відносинах з головним епічним героєм — носієм народних ідеалів. Васальна вірність королю поєднується з розповіддю про його слабкості, несправедливості, з вельми критичним зображенням придворної середовища і феодальних чвар (в циклі французьких поем про Гильоме Оранжском). В епосі відображені і антиаристократические тенденції (в піснях про Дітріха Бернському або в «Пісні про моє Сиде»). У эпико-героїчні твори XII-XIII ст. проникає вже часом і вплив куртуазного (лицарського) роману («Пісні про Нібелунгів»). Але навіть при
ідеалізації куртуазних форм побуту епос в основному зберігає народно-героїчні ідеали, героїчну естетику. У героїчному епосі проявляються і деякі тенденції, що виходять за межі його жанрової природи, наприклад, гіпертрофована авантюрність («Рауль де Камбре» та ін), матеріальні мотивування поведінки героя, терпляче переборює несприятливі обставини (в «Пісні про моє Сиде»), драматизм, що доходить до трагізму («Нібелунгів» і в «Пісні про Роланда»). Ці різноманітні тенденції свідчать про приховані можливості епічного роду поезії, передбачають розвиток роману і трагедії.
Стилістичні особливості епосу тепер багато в чому визначаються відходом від фольклору і більш глибокою переробкою фольклорних традицій. У процесі переходу від усної до імпровізації рецитації за рукописами з’являються численні enjambements, тобто переноси з вірша у вірш, розвивається синонімія, збільшується гнучкість і різноманітність епічних формул, іноді зменшується число повторів, стає можливою більш чітка й струнка композиція («Пісня про Роланда»). Хоча широка циклізація знайома і усної творчості (наприклад, у фольклорі Середньої Азії), але в основному створення епічних творів великого об’єму і їх додавання в цикли підтримується переходом від усного імпровізації до рукописній книзі. Мабуть, книгарство і сприяє зародженню «психологічної» характеристики, а також інтерпретації героїчного характеру в плані своєрідною трагічної провини. Проте взаємодія фольклору та книжної словесності активно триває: у творі і особливо виконанні багатьох творів епосу велике участь у цей період шпільманів і жонглерів.