У Римській армії була сувора дисципліна, порядок. В ній застосовували інновації в озброєнні і тактику бою. Це дозволило Риму побудувати і захищати могутню імперію, яка протягом століть домінувала в Середземномор’ї і поза ним. Армія римлян, мабуть, єдина в історії з усіх, зберігала саму ефективну бойову силу. Але коли їй було покладено початок, досить неясно. Можливо, на думку Плутарха, перші легіони були створені ще фундатором Рима Ромулом. А історик Лівій каже, що римляни почали воювати в складі грецьких гоплітів і спочатку були типу народної міліції, в яку набирали громадян, відповідно до їх становища в суспільстві.
Сервием Тулием в V столітті до нашої ери було введено шість класів в римському суспільстві. Представники самої нижчої групи, що не мають власності і багатства, були відсторонені від служби в армії. Зате найвищий і багатий клас служили в кінноті. Вперше римську армію описав Полібій. Це було приблизно в середині II століття до нашої ери. Він писав про неї, як про манипулирующем легіоні.
Такі легіони з’явилися до середини IV століття до нашої ери. Вони складалися з більш дрібних загонів по 120 – 160 осіб. Їх називали манипулами, що означає «жменьки». Це було розроблено для того, щоб битися з ворожими арміями, які мають вільні формування. Під час бою такі вільні частини могли легко обійти фаланги. Ефективність таких нововведень можна простежити на прикладі битв римської армії з фалангами Македонії. Маніпули легко вводили в оману ворога.
На службу римляни надходили до 18 – 20 років. У I столітті йде скорочення римських новобранців і збільшується їх кількість за рахунок юнаків з провінцій. Призивали на військову службу, швидше за все, через міста. Великої різниці не мало, призовник був римським громадянином чи ні. Головне, щоб він був вільним. Це сприймалося всерйоз. Військові давали клятву, що вони не раби. Порушили заборону могли стратити. В армії майже не було соціальної мобільності. Часто військові несли службу далеко від дому. Платили їм добре, але з платні вичитали витрати на їжу та одяг.
І в той же час, армія гарантовано забезпечували їжею. В ній були свої лікарі. Збільшити свій дохід воїни могли за рахунок військової здобичі. Вони також мали можливість кар’єрного зростання, а це забезпечувало їм великі грошові виплати. У середнього центуріона зарплата в 18 разів була вищою, ніж у простого солдата. До II століття для Риму настав досить мирний час. Служити в армії в той час було вигідно. Деякі військові бази мали свої лазні і амфітеатри. Солдати навіть під час служби могли укладати шлюби. Центуріони могли навіть вступати в шлюб заздалегідь.
Легіони в армії імперії були стандартної силою. Пізніше їх доповнили негромадянами і додали кінноту і піхоту. Коли воїн допоміжного підрозділу звільняється, то йому видавали спеціальний диплом про військову службу. Згідно з цим документом, він та члени його родини ставали громадянами Римської імперії. Це було привабливим для людей, які жили в провінціях.