Виникло спочатку в XV столітті козацтво являло собою конгломерат людей, які прагнули вийти з-під контролю держави. Причому, неважливо якого – Золотої Орди, Великого князівства Литовського, Московської держави. Спочатку зоною їх проживання в XIV – XV ст. стає Дике поле – басейн Дону, пониззя Дніпра. У міру розширення і на ці землі державного контролю Російської держави, козацтво знаходить собі притулок у більш віддалених районах – за Волгою і Уральськими горами, в тому числі і на річці Яїк.
Розселення козаків у басейні річки Яїк обумовлено декількома факторами. Донським козакам, які мають великий досвід виходу по Волзі до Каспію для грабіжницьких походів вдалося виявити ще більш зручну базу вздовж Яїка, також впадавшего в Каспійське море. Причому Яїк був набагато краще, оскільки перебував за межами державного контролю Російської держави, і для того, щоб вийти в Каспій, не треба було прориватися повз царських фортець Царицина, Астрахані.
Самі уральські козаки свою появу на Уралі пов’язують з певним отаманом Василем Гугнем, який ще в кінці XIV століття з грабіжницькими цілями виступив з Дону, пройшов на Каспій по Волзі і влаштувався в гирлі Яїка, як в безпечному і близькому до району грабежів місцем. Інший варіант подій вченим представляється більш переконливим. Справа в тому, що в умовах розпаду Орди і зміцнення Російської держави та Великого князівства Литовського в союзі з Польщею, народ у пошуках вільного існування від державного контролю йшов не тільки в пониззя Дніпра і Дону, але і на Волгу, утворивши там в XVI столітті особливу волжське козацтва.
Його активно використовувало російська держава в боротьбі проти поволзьких уламків Золотої Орди – Казанського, Астраханського ханств. Але після того, як всю Волгу приєднав Іван Грозний, волзькі козаки стали небезпечною перешкодою. Мало того, що вони привертали до себе масу втікачів, лихих людей, вони ще й раніше займалися грабунком вздовж волзьких берегів і торгових суден на Волзі і Каспії, тепер уже російських.
Крім того, вони вносили розлад у відносини Москви і Ногайської Орди, яка стала васалом Російської держави. Іван спочатку проявив невластиве йому терпіння і намагався умовити козаків припинити неподобства і перенаправити їх зусилля на дії проти турків і кримських татар. Однак вмовляння результату не дали, і Іван, утвердившись на думці, що батіг завжди ефективніше пряника, направив каральний загін на Волгу.
Тікали від страт волзькі козаки тікали хто куди, і частина їх перебралася на Яїк, де в 1582 р. заснувала Яїцьке містечко, заклавши цим основу яицкого козацтва. А оскільки ці землі перебували в межах Ногайської орди, то війни з нею тривали з ще більшою запеклістю, що не входило в інтереси Російської держави.
Після смерті Грозного державна влада змінила політику щодо козацтва з репресивною на компромісну. У 1591 р. козацтво було проголошено служилим станом, зобов’язаним виставляти збройну силу держави в певній кількості при збереженні внутрішньої автономії. Яїцькі козаки, як і інші, формально прийняли ці умови, але за фактом як грабували всіх навколо, і грабували, а відправляли воїнів на царську службу за власним бажанням.
Тим більше, що почалося Смутний час взагалі зробило контроль за яицкими козаками неможливим. Однак козаки на Яике і самі потребували державної підтримки. Їх порівняно невелику кількість знаходилося в оточенні численних кочових народів, впоратися з якими можна було тільки технологічною перевагою, тобто, вогнепальною зброєю.
Самі козаки його не виробляли і були вкрай зацікавлені в допомозі з боку Російської держави. З цієї причини вони стали всіляко демонструвати свою лояльність Росії, наприклад, видавши у руки влади в 1614 році, які прибули до них отамана Івана Заруцького і Марину Мнішек з сином Лжедмитрія II.
Уряд послугу оцінило, закріпивши за яицкими козаками всі землі по Яику, і навіть дозволивши брати «вільних людей», серед яких було чимало селян-кріпаків. Треба сказати, що такі умови цілком відповідали інтересам козаків, які отримували необхідну їм спорядження, а натомість охороняли південно-східні кордони Росії і надсилали своїх воїнів на царську службу.
І при цьому їх внутрішнє життя була абсолютно автономна. Козаки обирали зі свого середовища отаманів, вели свою самостійну зовнішню політику. Про це говорить хоча б той факт, що зв’язок держави з яицкими козаки йшли через Посольський наказ. Серед інших козаків на той момент яїцькі були найнадійніші для держави, і їх нерідко залучали для придушення антиурядових повстань, особливо, якщо їх піднімали національні меншини.
Але разом з тим державі навіть такі нехай надійні, але вільні козаки були як більмо на оці, і вона поволі прагнуло взяти їх під контроль. В 1640 р. в гирлі Яїка був закладений Гур’єв містечко, що козаки вважали вторгненням держави в їх землі і організували кілька нападів на нього. Але поки козаки залишалися лояльними до уряду, і коли через Яїк прокотилася хвиля повстання Степана Разіна в 1667-70 рр. хоча і не пішли проти нього, але і не приєдналися, крім невеликої кількості.
За це ніяких кар з боку влади після придушення повстання не було, але сталося посилення контролю за яицкими козаками, які були переведені у відання Наказу Казанського палацу. Крім того яїцькі козаки не взяли й никоновскую реформу церкви, опинившись тепер в розколі. Все це козакам вже зовсім не подобалося, але справжні проблеми почалися у них в період правління Петра I, який став їх активно примушувати до військової служби, участі в походах царя, вишукувати в їх рядах полонених і навіть призначати отаманів, що було кричущим порушенням козацької автономії. Але далі було тільки гірше.
Епоха палацових переворотів дещо відволікла увагу держави від козацтва, але з вступом на престол Катерини II козацтво в Росії офіційно стає служилим станом, з різким обмеженням вольностей, призначенням отаманів. Яїцькі козаки сприйняли це з глибоким обуренням і спробували саботувати нововведення і навіть бунтувати. Але у відповідь в 1771 році Яїцьке містечко був розгромлений каральними військами.
Не дивно, що саме тут, на Яике, знайшов підтримку самозванний «Петро Федорович» — Омелян Пугачов, підняв одне з найбільш значний повстань потрясли Росію. Цього разу яїцькі козаки взяли в ньому активну участь, за що і поплатилися після його придушення. Причому, поплатилася навіть річка Яїк, перейменована в Урал, а яицкое козацтво, хоч і зберігся, але вже під новою назвою – Уральське козаче військо під повним контролем держави і з масою обмежень по озброєнню.
Наприклад, було заборонено мати артилерію. Тим не менш, вони активно брали участь майже у всіх кампаніях імперії від суворовських походів, Вітчизняної війни 1812 року і закордонного походу російської армії 1813-1815 рр .. до Першої світової. Особливо вони стали в нагоді під час приєднання до Росії Середньої Азії: казахських ханств, Коканда, Бухари, Хіви, Туркменії.
На відміну від більшості інших козачих військ, наприклад, сусідньої Оренбурзького, уральці не виступили проти більшовиків відразу після Жовтневої революції, зберігаючи нейтралітет, але в 1919 незадоволені антиказацкой політикою радянської влади, приєдналися до Колчака і разом з ним розділили гіркоту розгрому. Подальші репресії призвели до повної ліквідації уральського козацтва як соціальної групи.
Спроби відродити уральське козацтво відбулися в 1990-і рр .. але, як і інші козацькі об’єднання в Росії, воно має більше декоративно-реконструкторский характер або навіть бізнес проект. Уральське козацьке співтовариство зараз складається з кількох Громадських організацій типу: «ОО Уральско-яицкое козацтво». Але навряд чи це можна назвати справжнім відродженням уральського козацтва.